A sportmotorok szegmensében az Aprilia nagyon sokáig csak kétütemű motorjairól volt híres (AF1 50, AF1 125, RS 50, RS 125, RS 250 és RSV 250), a 90-es évek elejére azonban a világ motorospiacán egyre komolyabb szerephez jutottak a nagyköbcentis, négyütemű sportgépek, amelyek a superbike-vb által is egyre népszerűbbek lettek. Emiatt Ivano Beggio, a márka idén elhunyt egykori elnöke úgy döntött, hogy nekik is be kell szállniuk a superbike-gépek piacára. Az első gép tervezése 1993-ban kezdődött, de a fejlesztés különböző okok miatt 3 évet csúszott, így csak 1998-ban leplezték le a V2-es, 1000 cm3-es RSV Millét.
A modell a 2003-as frissítéskor új nevet kapott, immár RSV 1000-esnek hívták, s 2008-ig létezett. Az Aprilia első superbikegépe minden idők egyik legsikeresebb V2-es sportmotorja volt, amely több későbbi modell génkészleteként is szolgált. Az RSV Mille alapján született meg a sportnaked RSV 1000 Tuono, a félidomos sportgép SL 1000 Falco, a túraenduro ETV Caponord, valamint a sporttúra RST 1000 Futura is.
Beggio 1993-ban az Aprilia sztártervezőjét, Giuseppe Ricciutit bízta meg az úttörő gép formaterveinek kidolgozásával. Ricciuti vadászrepülőgépekből merített ihletett, elsősorban a szovjet Szuhojok voltak a minták számára. Az erőforrás tervezését az osztrák Rotaxszal közösen végezte az Aprilia, amely egy mindenki számára kimotorozható utcai sportgépet kívánt megalkotni. Az Apriliának és a Rotaxnak már a kétüteműek terén is hatalmas tapasztalata volt a V2-es blokkokkal, ezért döntöttek úgy, hogy az új négyütemű is ilyen konfigurációt kapjon. Eredetileg 900 cm3-ben gondolkodtak, azonban végül egy 997,6 cm3-es erőforrás mellett döntöttek. A 60 fokos hengerszögű, kiegyensúlyozó-tengelyes V2-es égésterenként 2 gyújtógyertyás és 4 szelepes volt, a vezérlést két, lánccal és fogaskerekekkel hajtott bütykös tengely végezte.
A típus a kezdeti huzavonák után végül mindössze egy évtizeden át létezett, s bár az RSV4 RF képében van utódja a kategóriában, a Mille sajátos varázsát alighanem örökre emlegeti majd a motorostársadalom.
Ígéretes volt
Az RSV Mille 1999 és 2002 között a superbike-vb egyik főszereplője volt. 1999-ben az Aprilia nem szerzett érmet, a gyári csapatban az ausztrál Peter Goddard a 12. helyen zárt az összetettben. 2000-ben viszont már egy világbajnokkal állt fel az Aprilia, hiszen leigazolták a szintén ausztrál Troy Corsert. Ő 5 győzelemmel és 3 további éremmel a 3. helyen végzett a tabellán. 2001-ben Corser mellé leigazoltak egy francia sztárt a gyorsasági vb-ből Regis Laconi személyében. Corser 2, Laconi 1 győzelemre volt képes, előbbi a 4. helyen zárta a szezont. 2002-ben a japán csillag, Noriyuki Haga érkezett az Apriliához, aki azonban csak érmekre volt képes, a 4. helyen végzett az összetettben. Az RSV Mille a 8 győzelme mellett még 8 pole pozícióra volt képes, Corser 7, Haga 1 pole-t jegyzett a nyergében. A vb-n szereplő legerősebb RSV Mille Haga 2002-es gépe volt, amely kb. 175 lóerőre volt képes 12 000/perc feletti fordulatszámon.