Egy generáció álomautója volt az Escort versenysikereit megkoronázó RS Cosworth, amely azért született, hogy a Fordnak legyen egy ütőképes autója a rali A-csoportban. Története a Sierra RS Cosworth fejlesztésekor kezdődött, a márkának ugyanis legalább 15 000 darabot kellett rendelnie a Cosworth-féle 2,0 literes motorból, hogy az átalakítás kifizetődő legyen, a blokkokat azonban sem az eredeti, sem a későbbi, összkerékhajtással is készülő négyajtós változat nem „fogyasztotta” el.
A pályaversenyzésben ugyan szép eredményeket értek el az említett Sierrával, a ralipályákon már kevésbé volt nyerő a konstrukció, ezért úgy döntött a Ford vezetősége, hogy a meglévő műszaki alapokra egy olyan raliautót épít, amely akár a Lancia Delta HF Integraléval és a Toyota Celica GT-Fourral is felveszi a versenyt. A munkát a Hertfordshire-ben működő Special Vehicle Operations (SVO) részlegre bízták. A Sapphire RS Cosworth 4×4 padlólemezét a hajtáslánccal együtt lerövidítették, és terveztek hozzá egy teljesen egyedi karosszériát, amely a szintén fejlesztés alatt álló, új Escortéra emlékeztetett.
Rod Mansfield és John Wheeler 1989-ben készült el a háromajtósra épülő, légterelőkkel és szélesítésekkel izgalmasabbá tett formával, amely a lámpákon kívül pusztán a tetejét és az ajtajait örökölte a polgári kiviteltől. Az RS egyik legnagyobb jellegzetessége, az óriási hátsó légterelő Frank Stephenson tervei alapján öltött alakot. Önmagában 19,4 kg-os leszorítóerőt termelt, ezt a szintén feltűnő, állítható első splitter további 4,6 kg-mal toldotta meg. Ez volt a világ első szériagyártású autója, amely elöl és hátul is termelt leszorítóerőt, illetve az első az iparágban, amely pozitív leszorítóerőt termelt.
Ahhoz, hogy a hosszmotoros és eredendően hátsókerékhajtású technika bekerülhessen a keresztmotorra és elsőkerékhajtásra kialakított Escortba, a gyártással megbízott Karmann több átalakítást is végrehajtott a szerkezeten. Az autó lelkét szállító Cosworth az Escort RS számára finomhangolta a vas blokkos, alumínium hengerfejes Pinto motort. Az YBT kóddal jelzett, kék változat új motorvezérlő elektronikát és turbófeltöltőt kapott. Az első 2500, FIA homologizációra szánt példányba a Garrett T04B-ből származó lapát és a Garrett T3-ból származó turbina házasításából létrehozott hibrid került, sőt, a hátsó ülés alá – demonstrációs céllal – egy vízhűtőt is beépítettek, ez nem volt bekötve a rendszerbe. A felszereltségtől függően 1275-1310 kg tömegű Escort RS 227 lóerőt és 304 Nm nyomatékot adott le, 5,7 másodperc alatt sprintelt 0-ról 100 km/órára, és végsebessége is impresszívnek számított, a hátsó szárnnyal 232, nélküle 237 km/órával száguldhatott! Aki utóbbira vágyott, akár anélkül is megrendelhette az autót, de érthető okokból nem sok vevő döntött így.
A nyomatékot az 5 fokozatú kézi váltó egy állandó összkerékhajtási rendszeren keresztül juttatta el a négy kerékre, az első tengelyre 34, a hátsóra 66% jutott. A tudásához méltó, elöl-hátul független, elöl MacPherson, hátul keresztlengőkaros futóműben a Fichtel & Sachs lengéscsillapítóknak a Pirelli P700-as abroncsokkal felszerelt 16 colos felniket kellett az úton tartaniuk. Előre 278, hátra 273 mm átmérőjű, hűtött tárcsafékek kerültek, az ABS és a szervókormány alapáron járt. Utasterében a Recaro ülések mellett a méretes kardánalagút miatt megváltoztatott váltókonzol, valamint a műszerfal tetején elhelyezett extra műszerek és az egyedi sportkormány biztosították a sportos hangulatot. A magas árat akkoriban izgalmas extrákkal ellensúlyozták, és annak ellenére, hogy nem számítottak kiugró érdeklődésre, igazi sikermodell és korszakos ikon lett az Escort RS Cosworth-ből.
Az egyetlen jelentős változást a turbófeltöltő 1994-es cseréje jelentette, az YBP kódú, ezüst kivitel a Garrett T25-ös feltöltőt kapta meg, ezzel mérsékelték a 3500-as fordulaton jelentkező turbólyukat. A motorvezérlő, a gyújtás és a hűtés megváltoztatásával kevésbé temperamentumos, cserébe kezelhetőbb lett a csúcs Escort, melyből 1996-ig összesen 7145 darab készült. A rali-világbajnokságot ugyan nem nyerték meg vele, de az A-csoportban 8, a WRC-ben 2 alkalommal diadalmaskodott.
